Konstrukcja nóg robota

Podstawową kwestią decydującą o wszystkich aspektach mechanicznych i funkcjonalnych robota, jest wybór serwomechanizmów.  Aby robot był w pełni funkcjonalny potrzeba ich trochę, więc ograniczeniem jest oczywiście ich cena. Ponieważ jest to nasz pierwszy robot, obyło się bez szałów i kupiliśmy 19 serw TowerPro SG5010, o parametrach podanych niżej:

Rodzaj serwa: analogowe

Wymiary:  40x20x41 (standard)

Moment:  6,5kg

Prędkość: 0.16s/60°

Łożyskowanie: podwójne

Zębatki: tworzywo sztuczne

Masa:  48g

Aby zapewnić odpowiednią ruchliwość  oraz stabilność chodu robota należy zwrócić szczególną uwagę na konstrukcję nóg.  Zdecydowałem się na szeregową konstrukcje nóg, oznacza to że Serwa są połączone bezpośrednio ze sobą. Dodatkowo aby zwiększyć prędkość  uginania się kolan dołożyłem dodatkowe, drugie serwo w kolanie. Było to także rozwiązanie uproszczające konstrukcję gdyż ze względu na charakter serw łatwo było je ze sobą połączyć.

Cały projekt mechaniczny robota wykonałem w programie Autodesk Inventor 2013. Z niego też będę wrzucał rendery konstrukcji.

Pierwszy schemat