Schemat sterownika

Oto schemat serwokontrolera zrobiony około roku temu w DipTrace. Z góry przepraszam za jego nieczytelność, ale był robiony na szybko i na moje własne potrzeby. Nie miałem zamiaru dawać go nikomu do sprawdzenia, toteż wszystko połączone jest byle jak...

Sterownik posiada:

- 24 kanały PWM

- 24 multipleksowane tory pomiarowe

- złącze programatora zgodne ze standardem stk200/KANDA (gniazdo, męskie, IDC, 10 pin)

- złącze transceivera bezprzewodowego kontrolera do PS2 (gniazdo, męskie, IDC, 6 pin)

- gniazdo USB typ STANDARD A

- regulowane potencjometrem źródło napięcia odniesienia (od 2.75 V do ok. 3.3 V)

- stabilizator LDO 5 V (L4941BDT)

- listwa zaciskowa (terminal/złącze ARK2) do podpięcia zasilania dla całego układu

- złącze goldpin (3 pin) do monitorowania napięć na poszczególnych celach pakietu Li-Pol

- diody sygnalizacyjne (statusowe) LED - D3, D4, D5

- złącza konfiguracyjne goldpin (2 pin, na zworki)

- złącza goldpin (2 pin) dla zawnętrznych microswitch’y (reset, uruchamianie bootloadera)

- złacza goldpin (2 pin) dla 2 diod LED w głowie robota

                
W następnych postach postaram się mniej więcej po kolei opisać funkcjonalności serwokontrolera.