"Przeróbka" serw

Wymiana okablowania w serwach była spowodowana dwoma czynnikami: ułatwieniem ich ewentualnej wymiany/naprawy/testowania oraz umożliwieniu nagrywania ruchów poprzez ręczne manipulowanie robotem. Niestety pomysł z kreowaniem sekwencji ruchów w ten sposób nie zdał egzaminu ze względu rozbieżności pomiędzy poszczególnymi serwomechanizmami.

Odczyt położenia kątowego orczyka polega na mierzeniu napięcia na środkowym wyprowadzeniu potencjometru pomiarowego znajdującego się w mechanizmie, z którego korzysta sam regulator serwa. Napięcie to nie przekracza połowy napięcia zasilania elektroniki znajdującej się wewnątrz, a częstotliwość próbkowania wynosi 50 Hz.

O ile sama zależność położenia kątowego względem napięcia jest liniowa (bo i potencjometr jest o charakterystyce liniowej), to rozbieżności pomiędzy poszczególnymi napędami wymagają kompensacji. Na tym etapie uznałem,  że jest to gra nie warta świeczki ze względu na jakość napędów i prostotę założeń projektowych (nasz pierwszy robot).